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饲料厂自动码垛机的工作关键点及注意事项
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饲料厂使用的自动码垛机大致可以分为两类:码垛机械手和高位码垛机。随着技术的逐渐透明,码垛机的型号和性能可以满足大部分的饲料包装码垛场景。码垛机的使用在饲料生产加工过程中,是辅助设备一次升级;随着生产加工对码垛机的依赖,使他成为生产车间的第五大主机(继粉碎机、空压机、混合机、制粒机(膨化机)之后的又一个重资产设备)。那么对于已经是饲料厂标配的码垛机你了解多少呢?本位详解码垛机械手:

1、码垛机械手的结构:

主体的机械部分由机座和执行机构组成,包括大臂、小臂、腕部和抓齿,构成的三维多自由度的机械系统。饲料码垛机器人有6个自由度组合;抓手开合不算;机械手抓齿有单抓齿和双抓齿,也通过改变抓取方式使用更多生产需求;

2、驱动系统:

工业机器人的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类。比如常见码垛机器人执行自由度结构动力的是伺服电机;执行抓取和释放动作的动力为压缩空气;

转动方式不同:大臂转动为同步带传动、Z轴上下运动靠轮系齿轮传动;而抓手转动通过VR减速机完成传动;

机械传动机构来间接驱动,驱动系统有动力装置和传动机构,现在主流的是电动驱动系统。

2、驱动系统:

工业机器人的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类。比如常见码垛机器人执行自由度结构动力的是伺服电机;执行抓取和释放动作的动力为压缩空气;

转动方式不同:大臂转动为同步带传动、Z轴上下运动靠轮系齿轮传动;而抓手转动通过VR减速机完成传动;

机械传动机构来间接驱动,驱动系统有动力装置和传动机构,现在主流的是电动驱动系统。

控制器系统是机器人的中心,连年来随着微电子技术的开展,微处置器的功能越来越高,而价钱则越来越便宜,现在机器人控制器多接纳较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。

4、感知系统:

码垛机械手的感知系统由各种微动开关,光电开关组成;除了有开关量还有变送量组成

内部传感器:用来检测机器人本身状态(如手臂间的角度)的传感器,多为检测位置和角度的传感器。具体有:位置传感器、位置传感器、角度传感器等。

外部传感器:用来检测机器人所处环境(如检测物体,距离物体的距离)及状况(如检测抓取的物体是否滑落)的传感器。具体有距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等。

每台机械手都会配备代码机,代码机的光电给机械手执行下一套逻辑的命令;机械手码垛位区会有感应垫仓板(托盘)位置的光电;用于给机械手开始命令;门保光电是在给正常状态下给机械手切断电源;机械手一般配有“手动示教器”,来进行处理数据控制以外的其他操作。

码垛机械手也是很高贵很娇气的,平时要多注意保养和清理;要使用使用专用锂基酯润滑;一般的机械手故障都出现在线路、限位点等方面,当然也有内部控制电保护、记忆板电池缺电、伺服编码器故障等;一般情况下主板、伺服电机是不会坏的。



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